HL-JQR09 智能工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺 

一、技術(shù)性能
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實(shí)訓(xùn)平臺尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機(jī)加工成型，精度高，外觀無劃痕等。
5、控制柜尺寸（機(jī)器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
二、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺采用ABB六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺檢驗(yàn)系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉庫單元、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
1、六軸機(jī)器人（ABB）
     6軸控制機(jī)械手：重量不大于25kg，荷重3kg，工作范圍達(dá)580mm，能通過柔性（非剛性）自動化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)，重復(fù)定位精度：0.01 mm，軸1旋轉(zhuǎn)：工作范圍+165°～-165°，軸2手臂+110°～-110°，軸3手臂+70°～-90°，軸4手腕+160°～-160°，軸5彎曲+120°～-120°，軸6翻轉(zhuǎn)+400°～-400°。機(jī)器人高度：700 mm，機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm?？删蜋C(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序，IO，機(jī)器人3D動態(tài)動作監(jiān)控。遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能，自動工具重量與載荷檢測設(shè)定功能，在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動維護(hù)檢測系統(tǒng)功能，機(jī)器人運(yùn)動軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級（高級用戶），支持RAPID編程語言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行，支持ROBOTAPPS的開發(fā)，機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件必須基于WINCE平臺，機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲器容量不得低于1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲器，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
     IRC5機(jī)械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護(hù)等級IP20
    機(jī)器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲存器支持。
    配套：RW機(jī)器人操作系統(tǒng)，機(jī)器人與控制電纜7米，示教器與機(jī)器人電纜10米，機(jī)器人操作系統(tǒng)，碰撞檢測軟件，主從通信模塊，16進(jìn)16出數(shù)字輸入輸出板。

(參考圖)

2、可編程控制器單元
配備可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，處理各單元檢測信號、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。

3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實(shí)驗(yàn)具有觀賞性。

4、輸送單元
模塊尺寸1100*770mm，由直線執(zhí)行器及搬運(yùn)機(jī)械手組成，由多種氣缸組成的機(jī)械手負(fù)責(zé)工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由伺服電機(jī)及同步帶組成，負(fù)責(zé)帶動機(jī)械手精確移動，從而實(shí)現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運(yùn)?？蛇\(yùn)動與不少于二個(gè)方向。

5、工件模擬加工單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統(tǒng)需配有加工系統(tǒng)，有制作工藝的標(biāo)準(zhǔn)流程。加工時(shí)因具有加工提示。

6、裝配單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過程，能與原物料結(jié)合。裝配時(shí)因具有裝配提示。

7、視覺檢測系統(tǒng)
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺相機(jī)、光纖傳感器、4軸機(jī)械手等，可識別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。

8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機(jī)完成運(yùn)輸功能，通過傳感器，運(yùn)輸中通過PLC的運(yùn)算對物料進(jìn)行分揀工作。完成對毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測并將不合格工件檢出。

9、倉庫單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲的功能。

10、機(jī)器人電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設(shè)備的實(shí)訓(xùn)性能。通過航空電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺識別系統(tǒng)
視覺識別機(jī)構(gòu)由識別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應(yīng)400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補(bǔ)充光源等組成，配套視覺識別軟件，對物料進(jìn)行檢驗(yàn)是否合格。
12、現(xiàn)代PLC電氣控制云平臺
本平臺將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于將PLC信息并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)存儲，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準(zhǔn)確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。需現(xiàn)場演示，本平臺可實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能： 數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳，手機(jī)app數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)查詢，數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)，微信反向控制。
機(jī)器人控制原理系統(tǒng)平臺：
(1)采用DS28335作為主芯片設(shè)計(jì)，3.5KW工業(yè)級驅(qū)動模塊，配置制動器，位置傳感器，伺服電機(jī)，具有轉(zhuǎn)速控制，位置控制，采用LABVIEW等語言作為上位機(jī)控制系統(tǒng)，采用7寸彩色觸摸屏顯示，支持高級語言MATLAB開發(fā)平臺，用戶無需C語言及硬件知識，可專注算法研究。
(2)、A/D和D/A通道：除DSP本身所帶的A/D通道外，還需額外擴(kuò)展4路以上12位的D/A轉(zhuǎn)換通道，可編程生成任意波形，輸出電壓范圍為±10V。3)、外擴(kuò)I/O：除DSP本身的I/O口外，需擴(kuò)展多路光耦隔離輸出口（6路以上）、多路光耦隔離輸入口（6路以上）
(3)、人機(jī)界面：采用7寸以上彩色觸摸屏，顯示電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速、頻率，當(dāng)前的日期、時(shí)間等。提供人機(jī)交換界面及上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)啟動、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID調(diào)節(jié)等控制；同時(shí)上位機(jī)可實(shí)時(shí)觀測電流、速度反饋等。
(4)、上位機(jī)軟件：通過上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)啟動、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID參數(shù)設(shè)定等功能；同時(shí)可實(shí)時(shí)觀測電流、速度反饋等波形。
(5)、通信接口：1個(gè)CAN接口，1個(gè)USB接口，1個(gè)10M/100M以太網(wǎng)接口，方便用戶擴(kuò)展。
(6)、功率模塊：采用IPM模塊，輸出功率3.5kW。
(7)、保護(hù)功能：具有過壓、過流與過熱保護(hù)功能，當(dāng)保護(hù)發(fā)生時(shí)立刻PWM脈沖輸出。
(8)、能提供源代碼供學(xué)生實(shí)驗(yàn)時(shí)進(jìn)行程序修改調(diào)試，并提供相關(guān)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。開放部分PWM接口（6路以上）、I/O口、CAP口、AD、DA等等外圍電路接口，供不同實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展使用，即DSP板應(yīng)該為開放可二次開發(fā)板。利用DSP仿真器將不同的控制算法下載到DSP芯片中，各種標(biāo)準(zhǔn)接口（SCI、JTAG等），顯示模塊，捕獲脈沖產(chǎn)生單元，光碼信號處理單元，電源，電機(jī)控制單元，電機(jī)驅(qū)動芯片以等，支持多種電機(jī)控制，支持24V系統(tǒng)和高壓系統(tǒng)。
14.3D仿真系統(tǒng)：本系統(tǒng)采用三維設(shè)計(jì)，仿真度高，與設(shè)備1：1配套，全零件拆裝，接線，程序運(yùn)行仿真等，提供照片及實(shí)驗(yàn)（含各設(shè)備的聯(lián)調(diào)）的演示，具有相關(guān)的原理圖。
三、實(shí)驗(yàn)所需完成的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目一  PLC程序編程與調(diào)試
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人軟件使用
項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人基本指令操作
項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人的動作編程應(yīng)用
項(xiàng)目七、材料分揀的編程應(yīng)用
項(xiàng)目八、整個(gè)系統(tǒng)的編程與應(yīng)用
項(xiàng)目九、機(jī)器視覺識別系統(tǒng)
項(xiàng)目十、機(jī)器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)